Своїм корінням село сягає у віки бронзовий та раннього заліза. Тут розвивалось життя і в період Київської Русі, що засвідчують знахідки.
Вперше Воскодави згадуються в 1468 році з приводу того, що село "Петрашко держав". Однак, не вдалось з'ясувати особи цього Петрушка. Є здогадки, що це, можливо, один з прихильників польсько-литовських королів, яким за особливі заслуги перед можновладцями роздаровували українські землі разом з населенням.
В урочищах Загорбів та Залужся було знайдено кам'яні сокири, серп, шкребла, наконечники стріл, отож село заснувалось за первісних часів.
Невідомо по який і з якого періоду Воскодави належали у ХVІІ столітті українському магнату Юрію Немиричу. З молодих літ він прилучився до аріан. Навчався в аріанській академії в Кракові та інших закордонних університетах. В 1632 році став лідером українських аріан. Був одним із засновників аріанської академії на Волині, в с. Киселиці. Невдовзі за участь в аріанстві Ю.Немирича почала переслідувати польська влада, його позбавили значної кількості маєтків і засудили до вигнання з Речі Посполитої.
Тоді Воскодави були передані іншим власникам. Довгий час село було в руках панів Любомирських. В 1770 році котрийсь з родичів Ю.Немирича викупив цей маєток, розбудував Воскодави, звів величний палац, заклав парк з диковинних і довгоростучих дерев і кущів.
Мабуть, за Немиричів, тут біля панського маєтку, було встановлено скульптуру Івана Хрестителя. Ця пам'ятка простояла в межах двох століть і лише в середині ХХ століття, під час реконструкції виправлення шляху на Тучин, зруйнована. Воскодави лежать на правому березі Горині на відстані 8 км. від райцентру, та 35 км. - обласного. Його зараз надвоє розділяє автошлях Тучин - Гоща. Географічне розміщення дуже вигідне для спілкування з оточуючим світом.
Назва села тлумачиться однозначно - від роду занять перших переселенців - переробляти віск. За уривками переказів, що залишились з давнини, ці землі колись славились природним бджолярством (бортництвом). Особливо в пору розквіту Дорогобужа, де знаходилось кілька церков та монастир. Для них місцеві феодали і постачали віск на свічки. Ймовірно, що саме у Воскодавах знаходилась князівська пасіка.
Славилася пасіками і місцева людність в період останньої польської окупації. Найбільшою пасікою володів пан Збігнев Рудницький, який користувався 200-гектарним наділом родючих ґрунтів. Він за давньою традицією вельмож підтримував порядок у залишеному в спадок палаці та рукотворному парку. Крім інших виробництв мав свічкарню, крупорушку, олійницю, млина.
З давніх пам'яток у селі зараз залишилась лише дерев'яна церква Покрови Пресвятої Богородиці, збудована в ХVІІІ столітті, в 1883 році - обновлена. Палац та інші приміщення були невідомо ким спалені під час німецької окупації. Тоді ж було вирубано і дерева у парку.